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开云（中国）Kaiyun·官方网站 → 服务与支持→ FAQ→ SDK相关问题→ 点云相关问题 → 使用接口 VOMMAPointCloud 和 VOMMAPointCloudOrdered，格式是怎样的并如何解析？

常见问题解答

硬件方面

1. 硬件问题

1.1. 使用途中采集卡未找到？ 1.2. 硬件图纸获取？ 1.3. 目前公司所有系列光场相机都需要采集卡吗？ 1.4. 使用光场相机需要达到什么样的配置？ 1.5. 相机接线时是否有线序？ 1.6. 光场相机使用的注意事项都那些？

SDK相关问题

1. SDK 版本和运行环境等常见问题

1.1. SDK/library/bin 文件夹中 exe 文件可以运行吗？有哪些注意事项？ 1.2. SDK 的文档在哪，要如何获取？ 1.3. SDK 都提供了哪些编程语言的接口？ 1.4. 我电脑上没有 NVIDIA 显卡，能否使用 SDK？ 1.5. VOMMA 光场渲染软件升级版本，对 SDK 有影响吗？ 1.6. 我是否需要使用最新版本的 SDK？ 1.7. 升级了 SDK 之后需要重新更换白板文件吗？ 1.8. SDK 的 library 文件夹中的文件都是必需项吗？ 1.9. SDK 支持哪些平台？ 1.10. SDK 是否支持 32 位系统？

2. SDK 使用相关问题

2.1. SDK无自适应滤波参数接口？ 2.2. 飞怕过程中存在数据反馈数据慢,达不到介绍帧率? 2.3. 怎么通过 SDK 获取和黑色软件一样的彩色深度图？ 2.4. 相机点云图的点云间距单位是什么？ 2.5. Surface 是什么样的结构？ 2.6. SDK 怎么导入工程文件？ 2.7. 第二次采集结果会包含第一次的信息? 2.8. SDK 中保存的 ply 文件没有和渲染软件带颜色一样的点云？ 2.9. 用 SDK 取的结果和渲染软件取的结果效果不一样？ 2.10. SDK 缺少面显示接口? 2.11. CSharp 开发， VOMMACamCSharp.dll 加入到依赖项，运行闪退？ 2.12. 打开相机 wb 和 cali 加载成功，打开视频流回调函数没有被调用？ 2.13. 打开相机成功了，但加载 cali 失败 2.14. 打开相机成功了，但加载白板失败。 2.15. 打开相机失败？ 2.16. SDK 中 CLProtocol, Config, bin 文件夹, 在我的工程中的用法？

3. 点云相关问题

3.1. 使用 SDK 存储点云时，发现存储的点云文件大小只有 1KB？ 3.2. 使用接口 VOMMAPointCloud 和 VOMMAPointCloudOrdered，格式是怎样的并如何解析？ 3.3. VOMMAPointCloud 和 VOMMAPointCloudOrdered 有什么区别？ 3.4. 用 SDK 打开相机、多视角图都正常，点云是空的，我应该怎么办？

VOMMA渲染软件

1. 相机端连接相机问题

1.1. VA6/VE5 相机正常打开，调节曝光时间增益等无明显效果？ 1.2. 相机打开失败/相机打开成功，但视频流打开失败。 1.3. 使用 VOMMA 软件时，视频流打开，界面上不显示？ 1.4. 相机视频流有黑线、断层等不完整画面如下图？ 1.5. 相机采集卡和相机都连接正常，但是搜索不到相机？ 1.6. VA2/VE3 相机打开采集卡时弹出“gd2500m-30”(slave) USB2 mode!”？

2. 软件功能使用方面问题

2.1. 内部恢复参数无法保存 2.2. 调整的渲染参数无法保存？ 2.3. 不知软件景深如何和物理距离的关系？ 2.4. 多视角坐标是怎么对应的？ 2.5. 修改多视角未生效？ 2.6. 内部恢复功能是意思？ 2.7. 把某个界面关掉后没有打开按钮？ 2.8. 在渲染软件查看多视角会存在条纹、错位、明暗变化等异常？ 2.9. 深度图界面测量两平面段差无法选择两个面？ 2.10. 新安装渲染软件导入工程发现白板无法查看？ 2.11. 测距功能数据不准？ 2.12. VA2/VE3 相机温度显示异常？ 2.13. 白板拍摄失败 2.14. 软件运行正常且打开相机正常，在相机校准拍摄时，提示“拍摄失败”，错误码“14” 2.15. 相机校准失败错误码对应的含义 2.16. 软件闪退崩溃？ 2.17. 3D 快闪功能，用笔把图像拉的很近，图像会消失(跳出屏幕)无法在拖拉回来； 2.18. 深度图会失真，明显有错误的地方，在多视角、基准视角、多重聚焦，明显有本不属于样品的结果？ 2.19. 基准视角图、多重聚焦、3D 点云图都为纯白，深度图为最低颜色纯色？ 2.20. 新建工程导入之前白板没有反应？ 2.21. 保存的数据位置在哪里可以找到？ 2.22. 为什么点云和深度图里面有些点缺失了？ 2.23. 文件保存时，3D 点云保存失败？ 2.24. 保存图片数据，对应的错误码含义。 2.25. 保存结果数据，怎么操作？ 2.26. 不连接相机打开以往工程，校准白板齐全，导入原图计算不出数据？ 2.27. 新建工程后，相机正常打开，相机视图有视频流，拍照算不出数据？ 2.28. 双击软件弹出“由于找不到 MSVCP140dll,无法继续执行代码，需要安装程序可能会解决此问题.”窗口？

3. 数据/应用问题

3.1. 输出的点云排列方式？点云与多视角图的对应关系？ 3.2. 怎么从那个彩色的深度图里面获取真实的深度？ 3.3. 如何判断是否调平？ 3.4. 样品高度比景深小很多，怎么把样品深度图颜色更加明显？ 3.5. 保存数据异常？ 3.6. 多视角设置和保存的多视角图片数量不一致？ 3.7. 软件弹出融合失败界面？

VisionHUB

1. 使用中问题

1.1. VisionHUB 输出设置如何判断算子 OK,NG 结果？ 1.2. 使用软件匹配定位初始化失败，改变参数，软件卡死？ 1.3. 软件支持开多个相机吗？ 1.4. 触发和实际拍照数量不一致？ 1.5. 软件持续运行中，软件卡死？ 1.6. 添加子流程工具软件异常重启或闪退？ 1.7. 触发有输出，界面未刷新？ 1.8. p1c金线检测流程输出0K料数不显示及NG料数不累计（计算器工具文件配置错误）？ 1.9. 多次融合（3次以上），融合超时，变焦硬件无工作？

VOMMA产品FAQ

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使用接口 VOMMAPointCloud 和 VOMMAPointCloudOrdered，格式是怎样的并如何解析？

2024-01-23 16:33:08

使用 SDK 拿到的点云数据，按照 XYZ 排序，单位是 mm, 数据类型为 float, 因此可以认为 3 个 float 表示一个点的 x,y,z。

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